Se for pagamento em dia você pode optar por emitir no site do INSS, Receita ou fazer manualmente.
Mas se for para pagamento em atraso, somente emissão online.
Veja o que diz a Portaria 900/2022 sobre o tema:
Art. 109. § 1º A GPS pode ser gerada acessando os sítios do INSS ou da RFB na internet ou, para pagamento exclusivamente em dia, a GPS pode ser preenchida manualmente, observado o preenchimento dos seguintes campos:
I – campo 1 – nome do contribuinte, telefone e endereço;
II – campo 2 – data de vencimento;
III – campo 3 – código de pagamento;
IV – campo 4 – competência (mês/ano de referência do recolhimento no formato numérico MM/AAAA);
V – campo 5 – identificador: número do NIT/PIS/Pasep/NIS do contribuinte;
VI – campo 6 – valor devido ao INSS pelo contribuinte; e
VII – campo 11 – total: valor total a ser recolhido ao INSS.
No MEU INSS também é possível emitir a GPS, com ou sem a senha do usuário.
Fonte: https://www.instagram.com/p/C6gKolkK-wB/